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Avisos 3 Q 2024
Planilha com nomes e assuntos de artigos
https://docs.google.com/spreadsheets/d/16tHGVqSstdRst6_NvB-zztGtc2HUETgHxPts1aWgt5w/edit?usp=sharing
hoje 06/11 presença facultativa devido a fortes chuvas, alagamentos e ao evento da Semana das Engenharias a presença é facultativa
Aula hoje 16/10 será no laboratório 404-1.
Aqui está o artigo que vocês precisam ler para discussão na próxima aula.
CONTATO: elvira.rafikova@ufabc.edu.br
Cronograma 3Q 2024
Avaliação
1. Atividade Teórica : (peso 5)
Resolução de exercícios teóricos relacionados ao conteúdo. Roteiro a ser disponibilizado . Individual.
Entrega até 27/11
2. Atividade Prática: ( peso 2 ) implementação do algoritmo de odometria em laboratório. Pode ser em grupo. 23/10
3. Trabalho de estudo e apresentação de um artigo relacionado a um assunto em robótica móvel . Analisar o artigo e entregar um resumo/síntese/resenha e apresentar para a turma no dia 27/11
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MATERIAL POSMEC
Introdução a RMA
Slides do assunto- https://docs.google.com/presentation/d/1U1JEaHV3LkR23yhjW6-SQM9vimpVa7MP/edit?usp=share_link&ouid=106973333308927736211&rtpof=true&sd=true
Videos adicionais- https://youtu.be/uhND7Mvp3f4 Atlas e Handler
https://youtu.be/cNZPRsrwumQ Big Dog
Slides de Estimação Estado e Filtro Kalman:
https://drive.google.com/file/d/1pFnCkD02covX6zqrsooYZT9-VjtFqP04/view?usp=sharing
Slides Encoder e Odometria:
https://drive.google.com/file/d/1EoxMiMQJy7XIeCibh7qYR6LFI3EfwbiY/view?usp=sharing
Slides Controle SDRE:
https://drive.google.com/file/d/1f9_d6Qy90bw-GNbf64rGJJoqGRxYEUNY/view?usp=sharing
Slides Cinemática e Dinâmica atualizados 2022:
https://drive.google.com/file/d/1cfQ817S9Zy2lqCUcS2RrD30vcKKW6SFU/view?usp=sharing
Exercício cinemática chassis de 3 rodas suecas 90 :
https://drive.google.com/file/d/1BEUl2XN8Mdnq3l3ebFBBZse6xGPM8CRa/view?usp=sharing
VÍDEOS DO CANAL
Locomoção
Cinemática
Dinâmica
Controlabilidade Não-Linear
Controle SDRE aplicado
Localização
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Programa da disciplina da POSMEC MEC 415
CONTEÚDO
– Definição, tipos, classificação e aplicações de robôs móveis autônomos.
– Modelagem cinemática de posição
– Modelagem cinemática diferencial
– Modelagem dinâmica de diversos arranjos físicos de robôs
– Restrições não –holonômicas.
– Controlabilidade linear e não- linear de robôs móveis
– Colchete de Lie e distribuição de acessibilidade
– Controle de movimento de robôs móveis: o problema de rastreamento de trajetória e regulação à postura.
– Localização e estimadores de estado: sensores, localização odométrica, navegação inercial no espaço
– Filtro de Kalman e fusão sensorial para navegação.
BIBLIOGRAFIA BÁSICA
1. Roland Siegwart and Illah Nourbakhsh, Introduction to autonomous mobile robots, The MIT Press Cambridge, Massachusetts, London, England, 2004
2. Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G, Robotics: Modelling, Planning and Control London, GBR: Springer Verlag, 2010.
3. Grewal, Mohinder S. et al., Global positioning systems, inertial navigation, and integration, 2nded, Hoboken, USA: Wiley-Interscience, 2007.
4. Thrun, S., Burgard, W., Fox, D. Probabilistic robotics. Cambridge, USA: MIT Press, 2006.
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR
1. Jones, Joseph L., Seiger, Bruce A., Flynn, Anita M., Mobile Robots: Inspiration to Implementation, 2nded, Natick, USA: A K Peters, c1999. 2. Katsuhiko, Ogata, Engenharia de controle moderno, 5 ed, São Paulo, SP: Pearson Education do Brasil, 2011.
Artigos científicos
Pré -requisitos recomendados
– Modelagem de sistemas lineares ( Instrumentação e controle ou Modelagem e controle )
– Disciplinas de controle , preferencialmente nas quais se tenha aprendido a modelar e controlar o sistema na forma de variáveis de estado.
– Álgebra linear
– Programação
Avaliação
1. atividade teórica
2. projeto prático
Requisitos do Projeto Final :
- Estudar o modelo dinâmico do artigo selecionado, identificando todas as variáveis envolvidas, velocidades, forças, acelerações. Relatar como os autores modelaram o sistema e refazer esses passos.
- Identificar os parâmetros de controle do sistema
- Testar controlabilidade no sentido não-linear , caso não seja possível estudar através do colchete de Lie , considerar reduções no modelo
- Simular a dinâmica do sistema em algum software , p. e. Matlab, dando como parametros de controle ( entrada) algum sinal de referência. Este sinal deve fazer sentido para a trajetória possível do sistema, como linear, circular, senoidal (caso do glider), espiral.
- Fazer em forma de artigo científico com estrutura de Introdução e revisão bibliográfica, modelo, simulações e discussão de resultados.
Prova teórica 50% – individual sem consulta , englobando o conteúdo de toda a disciplina, valendo 50 % da nota final
Projeto 50%– projeto individual no qual será dada uma temática de robótica móvel, alguns artigos e deverá ser realizado o estudo, simulação e apresentação do modelo matemático do robô móvel , e /ou método de estimação de estado ou controle.
Material da disciplina
Páginas do conteúdo:
Arquivos de Slides:
SLIDES MESTRADO 01Q2022
Slides de Estimação Estado e Filtro Kalman:
https://drive.google.com/file/d/1pFnCkD02covX6zqrsooYZT9-VjtFqP04/view?usp=sharing
Slides Encoder e Odometria:
https://drive.google.com/file/d/1EoxMiMQJy7XIeCibh7qYR6LFI3EfwbiY/view?usp=sharing
Slides Controle SDRE:
https://drive.google.com/file/d/1f9_d6Qy90bw-GNbf64rGJJoqGRxYEUNY/view?usp=sharing
Slides Cinemática e Dinâmica atualizados abril:
https://drive.google.com/file/d/1cfQ817S9Zy2lqCUcS2RrD30vcKKW6SFU/view?usp=sharing
SLIDES GRADUAÇÃO
Modelagem Cinemática e Dinâmica
Programas Matlab:
cálculo da inversa da matriz JC
Artigos para Atividades Individuais:
1. Artigo Desafios na Robótica Móvel
2. Artigo sobre temas de pesquisa em robótica móvel