Avisos 1Q 2025
Aula 01/04 – no laboratório 404-1
RESOLUÇÃO LISTA 1
https://drive.google.com/file/d/1IJztQgYPdDIBVOYiqs9TCY4zFSo2pIeK/view?usp=sharing
LISTAS para prova : segue mais uma lista sobre sensores
https://drive.google.com/file/d/10MwVo_RnDJqw_BsdMT8H8WRDTDuXhAlZ/view?usp=sharing
ATENÇÃO Aula 25/03 será NO LABORATÓRIO 404-1
Aula 11/03 confirmada no lab 404-1
contato: elvira.rafikova@ufabc.edu.br
Aulas teóricas na sala 307-2
Aulas práticas no laboratório de Robótica 404-1
Cronograma 1Q 2025
Aula | Conteúdo |
Aula 1 11/02 TER | Apresentação da disciplina.
AULA TEÓRICA |
Aula2 13/02 QUI | Conceitos Introdutórios de Robótica Móvel
AULA TEÓRICA |
Aula 3 18/02 TER | Conceitos Introdutórios de Robótica Móvel
AULA TEÓRICA |
Aula 4 20/02 QUI |
AULA PRÁTICA demonstração dos robôs móveis do laboratório |
Aula 5 25/02 TER | Cinemática de Robôs Móveis AULA TEÓRICA |
Aula 6 27/02 QUI | Cinemática de Robôs Móveis AULA TEÓRICA |
Aula 7 06/03 QUI | Cinemática de Robôs Móveis AULA TEÓRICA |
Aula 8 11/03 TER | Programação de Robôs Móveis AULA PRÁTICA |
Aula 9 13/03 QUI
| Sensoriamento- Sensores Distância AULA TEÓRICA |
Aula 10 18/03 TER | Sensoriamento- Odometria AULA TEÓRICA |
Aula 11 20/03 QUI | Programação de Robôs Móveis- Odometria AULA PRÁTICA |
Aula 12 25/03 TER |
PRÁTICA NO LABORATÓRIO |
Aula 13 27/03 QUI | Sensoriamento- Inerciais AULA TEÓRICA |
Aula 14
01/04 TER | Preparação Prova |
Aula 15
03/04 QUI | PROVA TEÓRICA |
Aula 16 10/04 QUI | Programação de Robôs Móveis- Odometria AULA PRÁTICA |
Aula 17 15/04 TER | LOCALIZAÇÃO E NAVEGAÇÃO AULA TEÓRICA |
Aula 18 17/04 QUI | LOCALIZAÇÃO E NAVEGAÇÃO AULA TEÓRICA |
Aula 19 22/04 TER | PROJETO AULA PRÁTICA |
Aula 20 24/04 QUI | PROJETO AULA PRÁTICA |
Aula 21 29/04 TER | PROJETO AULA PRÁTICA |
Aula 22 06/05 TER | ENTREGAS |
Aula 23 13/05 QUI | FECHAMENTO / SUB E REC |
Programa da Disciplina
ESZA020-17 Robôs Móveis Autônomos
TPEI 3-1-0-4
RECOMENDAÇÃO: Fundamentos de Robótica
OBJETIVOS: Entender e identificar os vários subsistemas componentes de um sistema robótico móvel como locomoção, controle, percepção e navegação. Compreender e utilizar modelos cinemáticos de robôs móveis para a aplicação de algoritmos de controle e navegação do sistema autônomo. Entender, identificar e propor soluções em termos de sistemas de percepção ou sensoriamento, bem como algoritmos de fusão sensorial com a finalidade de navegação em um ambiente. Programar sistemas robóticos móveis disponíveis. Projetar um sistema robótico móvel simples com eletrônica embarcada.
METODOLOGIA EXTENSIONISTA
Não se aplica
EMENTA
Arquiteturas de controle e paradigmas da inteligência artificial; arquiteturas de hardware para sistemas embarcados; sensores e sistemas de navegação; atuadores para sistemas embarcados.
BIBLIOGRAFIA BÁSICA
CUESTA, Federico; OLLERO, Anibal; Intellingent Mobile Robot Navigation, Springer, 2005.
KORTENKAMP, David; BONASSO, R. Petter; MURPHY, Robin; Artificial Intelligence and Mobile Robots: Case Studies of Successful Robot Systems. MIT Press, Cambridge, Massachussets, 1998.
SIEGWART, Roland; NOURBAKHSH, Illah; Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press Cambridge, Massachusetts, London, England, 2004.
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR
BORENSTEIN, J.; EVERETT, H. R.; FENG, Liqang. Navigating Mobile Robots: Systems and Tecniques. A.K.Peters Ltd, 1996.
JONES, Joseph L. Mobile Robots – Inspiration to Implementation. AK Peters, 1998.
LIU, John X. Mobile robots, new research. Nova, Science Publisher, 2005.
IYENGAR, S. Sitharama; ELFES, Alberto. Autonomous Mobile Robots: Control, planning, and architecture. Ieee Computer Society Press, 1991.
NEDJAH, Nadia; COELHO, Leandro dos Santos; MOURELLE, Luiza de Macedo. Mobile Robots: The evolutionary Approach. Springer, 2007.
CONTEÚDOS
Conceitos introdutórios em robótica móvel
– Locomoção de Robôs Móveis
– Modelagem e equações de movimento
– Sensoriamento
-Localização
-Navegação
AVALIAÇÃO
Prova teórica 50%
Atividade Odometria – 20%
Projeto Prático – 30 %
Substitutiva: caso o aluno não possa realizar a entrega da avaliação e se enquadra em situações previstas em resolução específica poderá fazê-lo até o próximo quadrimestre letivo, substituindo assim a nota de apresentação
Recuperação: realizada até o próximo quadrimestre letivo caso o aluno tenha um desempenho D ou F .
EQUIVALÊNCIA NOTA-CONCEITO
CONCEITO | NOTA FINAL (NF) |
A | 8,5 ≤ NF ≤ 10 |
B | 7, 1 ≤ NF < 8, 9 |
C | 6,1 ≤ NF < 7 |
D | 5 ≤ NF < 6 |
F | NF < 5, 0 |
O | Excesso de faltas. |
Material
SLIDES DA DISCIPLINA:
Slides cinemática e dinâmica:
https://drive.google.com/file/d/1cfQ817S9Zy2lqCUcS2RrD30vcKKW6SFU/view?usp=sharing
Slides odometria:
https://drive.google.com/file/d/1cfQ817S9Zy2lqCUcS2RrD30vcKKW6SFU/view?usp=sharing
Slides sensores:
VIDEOS COM CONTEÚDO:
MODELOS CINEMÁTICOS E DINÂMICOS
OUTROS MATERIAIS
esquema para conexao do motor DC com o Shield
#include <AFMotor.h>
#define button 45
AF_DCMotor motor(1); //Seleciona o motor no pino 1
int rotDirection = 0;
int pressed = false;
void setup() {
// pinMode(enA, OUTPUT);
// pinMode(in1, OUTPUT);
// pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(button, INPUT);
// Set initial rotation direction
//digitalWrite(in1, LOW);
// digitalWrite(in2, HIGH);
}
void loop() {
int potValue = analogRead(A10); // Read potentiometer value na entrada analogica 10
int pwmOutput = map(potValue, 0, 1023, 0 , 255); // Map the potentiometer value from 0 to 255
motor.setSpeed(pwmOutput); //Define a velocidade com base na leitura do potenciometro
motor.run(FORWARD); //Gira o motor sentido horario
// analogWrite(enA, pwmOutput); // Send PWM signal to L298N Enable pin
pressed = digitalRead(button);
delay(20);
// If button is pressed – change rotation direction
if (pressed == true & rotDirection == 0) {
motor.setSpeed(pwmOutput);
motor.run(BACKWARD);
rotDirection = 1;
delay(2000);
pressed== false;
}
// If button is pressed – change rotation direction
if (pressed == true & rotDirection == 1) {
motor.setSpeed(pwmOutput);
motor.run(FORWARD);
rotDirection = 0;
delay(2000);
pressed== false;
}
}
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
int potpin = A10; // analog pin used to connect the potentiometer
int val; // variable to read the value from the analog pin
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop() {
val = analogRead(potpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val = map(val, 0, 1023, 0, 180); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
myservo.write(val); // sets the servo position according to the scaled value
delay(15); // waits for the servo to get there
}
Projetos
Dedicado a exposição de projetos já realizados. Em construção…