Avisos 1Q 2024
ATENÇÃO DATA P2 ALTERADA para 15/04
Aula normal hoje 21/03
Prova P1 ocorre dia 07/03 na sala 306-1 as 14h. Individual e com consulta a um resumo.
Aula de 08/02 será no laboratório 404-1
Contato: elvira.rafikova|@ufabc.edu.br
Cronograma 1Q 2024
Aula 1 05/02 SEG | Apresentação da disciplina.
| A apresentação do método de trabalho. Explicação a cerca das do plano de ensino, das atividades, avaliação, do conteúdo teórico e prático da disciplina, dos softwares e equipamentos a serem utilizados.
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Aula2 08/02 QUI | Conceitos Introdutórios de Robótica Industrial Tipos de Robôs e Aplicações (Teórica) | Definição de robôs industriais móveis e manipuladores, tipos, composição de partes, parâmetros, aplicações, espaço de trabalho, tipo das juntas etc.
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Aula 3 15/02 QUI | Prática | Apresentação do manipulador industrial e teleoperação das juntas |
Aula 4 19/02 SEG | Revisão de conceitos de álgebra linear (transformações)
Cinemática Direta de manipuladores
| Aula teórica assíncrona sobre transformações de rotação e translação necessárias para a definição de cinemática de robôs manipuladores
Aplicação do Algoritmo de Denavit -Hartemberg para manipuladores com graus de mobilidade >3 ( Stanford, PUMA, SCARA)
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Aula 5 22/02 QUI |
Cinemática Direta de manipuladores
| Aplicação do Algoritmo de Denavit -Hartemberg para manipuladores com graus de mobilidade >3 ( Stanford, PUMA, SCARA)
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Aula 6 26/02 SEG | Cinemática Direta de manipuladores
| Exercícios de aplicação do algoritmo DH em manipuladores com graus de mobilidade >3 ( Stanford, PUMA, SCARA)
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Aula 7 29/02 QUI | Cinemática Direta de manipuladores
| Exercícios de aplicação do algoritmo DH em manipuladores com graus de mobilidade >3 ( Stanford, PUMA, SCARA)
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Aula 8 04/03 SEG
| Dúvidas para a prova | Resolução de exercícios de preparação para a Prova P1 |
Aula 9 07/03 QUI | PROVA P1 | Com consulta ao algoritmo DH e folha de resumo |
Aula 10 11/03 SEG | Programação de Manipulador Industrial- Comandos e trajetória (Aula prática)
| Programação e simulação ABB Robot Studio e Manipulador ABB IRB 1600. Mostrar como é realizada a manipulação e programação de manipuladores. Comandos de controle de trajetória no manipulador (Aula prática ) |
Aula 11 14/03 QUI | Programação de Manipulador Industrial- Comandos e trajetória (Aula prática)
| Programação e simulação ABB Robot Studio e Manipulador ABB IRB 1600. Mostrar como é realizada a manipulação e programação de manipuladores. Comandos de controle de trajetória no manipulador (Aula prática ) |
Aula 12 18/03 SEG | Cinemática Inversa de Manipuladores (Aula teórica)
| Problema de cinemática inversa de manipuladores de cadeia aberta com n>3 |
Aula 13 21/03 QUI | Cinemática Diferencial de Manipuladores (Aula teórica ) | Problema de cinemática diferencial de manipuladores de cadeia aberta com n> 3. Jacobiano cinemático. Contribuição respectiva das juntas linear e rotativa para o jacobiano. |
Aula 14 25/03 SEG | Cinemática Diferencial de Manipuladores (Aula teórica ) | Resolução de Exemplos e Exercícios |
Aula 15 28/03 QUI | Robôs Móveis Autônomos (Aula teórica) | Caracterização, tipos, aplicações, estruturas, controle e principais desafios
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Aula 16 01/04 SEG | Aula prática e projeto | No laboratório , desenvolvimento de projeto e esclarecimento de dúvidas |
Aula 17 04/04 QUI | Preparação pré-prova | Resolução de exercícios |
Aula 18 11/04 QUI | Prova P2(adiada 15/04) | |
Aula 19 15/04 SEG | Prova2 | Todo o conteúdo teórico , individual, com consulta ao resumo e DH |
Aula 20 18/04 QUI | Realização de Projeto e dúvidas | Aula prática |
Aula 21 22/04 SEG | Realização de Projeto e dúvidas | Aula prática |
Aula 22 25/04 QUI | Finalização da disciplina | Entregas |
Aula 23 29 ou 30/ 04 | REPOSIÇÃO | SUB – REC |
| Aula 24 | Reposição | Fechamento |
Material
APRESENTAÇÃO TIPOS , COMPONENTES, CLASSIFICAÇÃO, JUNTAS
REVISÃO TRANSFORMAÇÕES
CINEMÁTICA DIRETA DE MANIPULADORES TEORIA E EXEMPLOS
PROGRAMAÇÃO DE MANIPULADORES
CINEMÁTICA INVERSA
CINEMÁTICA DIFERENCIAL
DOCUMENTOS
Algoritmo de Denavit- Hartenberg 2023
https://drive.google.com/file/d/1DZ7AX3mOIMJsVowGna447f7gzYgPJodl/view?usp=drive_link
SOFTWARE
O software para atividades práticas será o RobotStudio2021
https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads
Apresentação da Disciplina
ESTA013-17 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA
RECOMENDAÇÃO: Sistemas de Controle I
EMENTA: Definição de robô; automação e robôs industriais; descrições espaciais e transformações; cinemática direta e inversa em robôs manipuladores; Jacobianos e cálculo de velocidades e forças estáticas; dinâmica de robôs manipuladores; cálculo de trajetórias; acionamento e sensores; controle linear de manipuladores; introdução à programação; processos de decisão e aprendizado.
BIBLIOGRAFIA BÁSICA
CRAIG, J. J.; Introduction to Robotics. 3. ed., Addison Wesley, 2004.
RIASCOS, L.A.M.; Fundamentos de Robótica, Ed. Plêiade, São Paulo, 2010.
SLOTINE, J. J.; ASADA, H.; Robot Analysis and Control. John Wiley, 1986.
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR
ROMANO, V. F.; Robótica Industrial. Edgard Blucher, 2002.
SPONG, M.W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M.; Robot Modeling and Control. IE Wiley, 2005.
SCIAVICCO, L.; SICILIANO, B.; Robotics – Modelling, Planning and Control. Springer Verlag, 2008.
MURRAY, R. M.; LI, Z.; SASTRY, S. S.; A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press,
1994.
NEHMZOW, U.; Mobile Robotics: A Practical Introduction. 2. ed. Springer, 2003.
FULLER, J. L.; Robotics: Introduction, Programming and Projects. 2. ed. Prentice Hall, 1998.
Objetivo Geral
Ao concluir a disciplina o estudante deverá ser capaz de diferenciar as estruturas dos vários tipos de robôs, diferenciar entre robô e equipamento automatizado, definir a cinemática de um robô manipulador, programar um robô manipulador industrial, diferenciar Estrutura de robôs móveis e ter noções da Cinemática em robôs móveis. |
Objetivos Específicos
– Introduzir a definição de robôs industriais, robôs móveis apresentar suas estruturas e tipos – Apresentar a cinemática de robôs manipuladores industriais de cadeia aberta através do algoritmo Denavit-Hartemberg – Apresentar a cinemática inversa de de robôs manipuladores industriais de cadeia aberta – Apresentar a cinemática diferencial com cálculo de Jacobianos – Apresentar a programação de manipuladores industriais – Apresentar os robôs móveis, tipos , classificações, partes, sensores e principais problemas em controle |
Metodologia para ensino presencial
Aulas teóricas serão ministrada em sala de aula e as práticas em laboratório. Todos os conteúdos estão gravados e disponibilizadas no canal youtube da docente https://www.youtube.com/channel/UCb6zeuCFJiYp-Np6hQMMS-g.
O site oficial da disciplina é classes.elvirarafikova.com/fr é um veículo oficial auxiliar de disponibilização de conteúdo e avisos.
O sistema SIGAA é utilizado para o registro de todas as atividades acadêmicas , para o contato com os alunos através do email institucional e para entrega de atividades práticas.
O atendimento ou interação com os estudantes para esclarecimentos de dúvidas ou questões ligadas ao conteúdo da disciplina será realizadno horário das aulas e também por email.
A avaliação consiste em pelo menos duas tarefas relacionadas ao conteúdo teórico e prático abordado. Haverá oportunidade de recuperação e de tarefas substitutivas conforme os regulamentos vigentes e analisados caso a caso.
Qualquer modificação será previamente combinada com a turma e informada pelo meio oficial de comunicação.
Metodologia para ensino remoto
Aulas teóricas e práticas predominantemente assíncronas são gravadas e disponibilizadas no canal youtube da docente https://www.youtube.com/channel/UCb6zeuCFJiYp-Np6hQMMS-g. As aulas síncronas ocorrem através de plataforma google meet ou conferenciaweb de acordo com disponibilidade técnica e são transmitidas ao vivo e posteriormente armazenados no mesmo canal.
O site oficial da disciplina é classes.elvirarafikova.com/fr é um veículo oficial auxiliar de disponibilização de conteúdo e avisos.
O sistema SIGAA é utilizado para o registro de todas as atividades acadêmicas e para o contato com os alunos através do email institucional.
O atendimento ou interação com os estudantes para esclarecimentos de dúvidas ou questões ligadas ao conteúdo da disciplina será realizada via webconferência no horário das aulas e também por email para aqueles que não possuírem acesso síncrono suficientemente bom para tal interação.
A avaliação consiste em pelo menos duas tarefas relacionadas ao conteúdo teórico e prático abordado. Haverá oportunidade de recuperação e de tarefas substitutivas conforme os regulamentos vigentes e analisados caso a caso.
Qualquer modificação será previamente combinada com a turma e informada pelo meio oficial de comunicação.
Avaliação
Atividade teórica P1
| 30% da NF |
Atividade teórica P2 | 50% da NF |
Atividade Prática | 20 % da NF |