Avisos 2Q 2025
Lista para P2 , com Resolução Lista
CRONOGRAMA
Avaliação
P1- individual com consulta a um resumo e algoritmo DH – conteúdo : Algoritmo DH 50%
P2- individual com consulta a um resumo e algoritmo DH- Conteúdo : Cinemática inversa e diferencial 30%
Exercício prático- (programação do manipulador ou outro) em grupo 20%
Material
APRESENTAÇÃO TIPOS , COMPONENTES, CLASSIFICAÇÃO, JUNTAS
REVISÃO TRANSFORMAÇÕES
CINEMÁTICA DIRETA DE MANIPULADORES TEORIA E EXEMPLOS
PROGRAMAÇÃO DE MANIPULADORES
CINEMÁTICA INVERSA
CINEMÁTICA DIFERENCIAL
DOCUMENTOS
Algoritmo de Denavit- Hartenberg 2023
https://drive.google.com/file/d/1DZ7AX3mOIMJsVowGna447f7gzYgPJodl/view?usp=drive_link
SOFTWARE
O software para atividades práticas será o RobotStudio2021
https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads
Apresentação da Disciplina
ESTA013-17 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA
RECOMENDAÇÃO: Sistemas de Controle I
EMENTA: Definição de robô; automação e robôs industriais; descrições espaciais e transformações; cinemática direta e inversa em robôs manipuladores; Jacobianos e cálculo de velocidades e forças estáticas; dinâmica de robôs manipuladores; cálculo de trajetórias; acionamento e sensores; controle linear de manipuladores; introdução à programação; processos de decisão e aprendizado.
BIBLIOGRAFIA BÁSICA
CRAIG, J. J.; Introduction to Robotics. 3. ed., Addison Wesley, 2004.
RIASCOS, L.A.M.; Fundamentos de Robótica, Ed. Plêiade, São Paulo, 2010.
SLOTINE, J. J.; ASADA, H.; Robot Analysis and Control. John Wiley, 1986.
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR
ROMANO, V. F.; Robótica Industrial. Edgard Blucher, 2002.
SPONG, M.W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M.; Robot Modeling and Control. IE Wiley, 2005.
SCIAVICCO, L.; SICILIANO, B.; Robotics – Modelling, Planning and Control. Springer Verlag, 2008.
MURRAY, R. M.; LI, Z.; SASTRY, S. S.; A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press,
1994.
NEHMZOW, U.; Mobile Robotics: A Practical Introduction. 2. ed. Springer, 2003.
FULLER, J. L.; Robotics: Introduction, Programming and Projects. 2. ed. Prentice Hall, 1998.
Objetivo Geral
Ao concluir a disciplina o estudante deverá ser capaz de diferenciar as estruturas dos vários tipos de robôs, diferenciar entre robô e equipamento automatizado, definir a cinemática de um robô manipulador, programar um robô manipulador industrial, diferenciar Estrutura de robôs móveis e ter noções da Cinemática em robôs móveis. |
Objetivos Específicos
– Introduzir a definição de robôs industriais, robôs móveis apresentar suas estruturas e tipos – Apresentar a cinemática de robôs manipuladores industriais de cadeia aberta através do algoritmo Denavit-Hartemberg – Apresentar a cinemática inversa de de robôs manipuladores industriais de cadeia aberta – Apresentar a cinemática diferencial com cálculo de Jacobianos – Apresentar a programação de manipuladores industriais – Apresentar os robôs móveis, tipos , classificações, partes, sensores e principais problemas em controle |
Metodologia para ensino presencial
Aulas teóricas serão ministrada em sala de aula e as práticas em laboratório. Todos os conteúdos estão gravados e disponibilizadas no canal youtube da docente https://www.youtube.com/channel/UCb6zeuCFJiYp-Np6hQMMS-g.
O site oficial da disciplina é classes.elvirarafikova.com/fr é um veículo oficial auxiliar de disponibilização de conteúdo e avisos.
O sistema SIGAA é utilizado para o registro de todas as atividades acadêmicas , para o contato com os alunos através do email institucional e para entrega de atividades práticas.
O atendimento ou interação com os estudantes para esclarecimentos de dúvidas ou questões ligadas ao conteúdo da disciplina será realizadno horário das aulas e também por email.
A avaliação consiste em pelo menos duas tarefas relacionadas ao conteúdo teórico e prático abordado. Haverá oportunidade de recuperação e de tarefas substitutivas conforme os regulamentos vigentes e analisados caso a caso.
Qualquer modificação será previamente combinada com a turma e informada pelo meio oficial de comunicação.
Metodologia para ensino remoto
Aulas teóricas e práticas predominantemente assíncronas são gravadas e disponibilizadas no canal youtube da docente https://www.youtube.com/channel/UCb6zeuCFJiYp-Np6hQMMS-g. As aulas síncronas ocorrem através de plataforma google meet ou conferenciaweb de acordo com disponibilidade técnica e são transmitidas ao vivo e posteriormente armazenados no mesmo canal.
O site oficial da disciplina é classes.elvirarafikova.com/fr é um veículo oficial auxiliar de disponibilização de conteúdo e avisos.
O sistema SIGAA é utilizado para o registro de todas as atividades acadêmicas e para o contato com os alunos através do email institucional.
O atendimento ou interação com os estudantes para esclarecimentos de dúvidas ou questões ligadas ao conteúdo da disciplina será realizada via webconferência no horário das aulas e também por email para aqueles que não possuírem acesso síncrono suficientemente bom para tal interação.
A avaliação consiste em pelo menos duas tarefas relacionadas ao conteúdo teórico e prático abordado. Haverá oportunidade de recuperação e de tarefas substitutivas conforme os regulamentos vigentes e analisados caso a caso.
Qualquer modificação será previamente combinada com a turma e informada pelo meio oficial de comunicação.